Энкодер отказывает тихо: счётчик уплывает, привод уходит в ошибку обратной связи, ось теряет положение. Замену часто ищут по названию модели, а его почти никогда не хватает. Ниже термины, которые нужно проверить, на примере Heidenhain ERN 420.
Инкрементальный или абсолютный
Инкрементальный энкодер выдаёт импульсы при вращении вала, а контроллер считает их от точки отсчёта. Абсолютный энкодер сообщает само положение по протоколу, например EnDat или SSI, и помнит его после пропадания питания. По названиям Heidenhain видно, какой энкодер какого типа: ERN для инкрементальных, ECN для абсолютных однооборотных, EQN для абсолютных многооборотных. Один тип не заменяет другой без изменений в контроллере.
Число штрихов и референтная метка
Число штрихов означает количество периодов сигнала на оборот. Масштабирование в контроллере настроено под него, поэтому при другом числе штрихов все положения искажаются пропорционально отношению двух чисел, если не изменить и параметр. Референтная метка даёт один дополнительный импульс на оборот, по которому контроллер находит ноль. Проверьте, что у нового энкодера она там же, где была у старого.
Выходной сигнал и напряжение питания
| Сигнал | Что это | Типичное питание |
|---|---|---|
| TTL | Прямоугольный сигнал, дифференциальный по RS-422 | 5 В |
| HTL | Прямоугольный сигнал с уровнем напряжения питания | 10–30 В |
| 1 Vpp | Синус и косинус, интерполируются в приводе | 5 В |
Название серии этого не определяет. В серии Heidenhain ERN 400 модель ERN 420 выдаёт TTL при питании 5 В, ERN 460 выдаёт TTL при 10–30 В, а ERN 430 выдаёт HTL. Вход TTL от сигнала HTL может выйти из строя, а вход HTL сигнала TTL просто не увидит.
Вал, крепление и разъём
Совпасть должны четыре механических параметра: тип вала (полый, глухой полый или сплошной), диаметр вала, способ фиксации корпуса от проворота (статорная муфта или моментная опора), кабель или разъём с распиновкой. У ERN 420 полый вал, поэтому диаметр вала и муфта должны подходить к двигателю или машине, на которой он стоит.
Заказ по идентификационному номеру
На наклейках Heidenhain рядом с названием модели и серийным номером указан идентификационный номер (ID). Он одним кодом фиксирует число штрихов, вал, сигнал и разъём, поэтому именно по нему нужно искать и запрашивать цены. Другие производители делают то же самое с полным заказным кодом. Если наклейки нет, число штрихов и сигнал обычно указаны в списке параметров привода и на чертежах машины.
Ищите полный код на Sparehawk, а если его никто не предлагает, запрос на поиск позволит ответить поставщикам, у которых он есть. Что делать, если точно такой энкодер больше не выпускают, описано в руководстве по поиску замены.